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Desarrollo de bio controladores meta heurísticos con realimentación por visión artificial para un sistema RollingBall and Plate

Abstract:

El Sistema Rolling/Ball and Plate tiene dos problemas para calibrar el PID que controlará al sistema. El primer problema es que el sistema no es lineal y el segundo es que existe un alto grado de incertidumbre al desarrollar el modelo matemático para aplicar los métodos de sintonización de controladores PID como Ziegler Nichols, lugar de las raíces, entre otras, esperando obtener un resultado óptimo. En este estudio, se desarrollaron seis bio-algoritmos relevantes para calibrar los controladores Proporcionales, Integrales y Derivados (PID) que siempre buscan los valores óptimos de las constantes del controlador PID. Una vez obtenidos los resultados, se aplicó una prueba estadística, finalmente se probó la sintonización de controladores PID por algoritmos meta heurísticos en la planta 33-240 del fabricante National Instruments con distintas señales de entrada y se analizó su comportamiento con el fin de comparar y obtener conclusiones sobre el desempeño de cada bioalgoritmo.