Desarrollo de un Controlador Centralizado de Seguimiento de Trayectoria para un Sistema Multi-Robot

Abstract:

En este trabajo se muestra el desarrollo e implementaci?n de un sistema de seguimiento de trayectorias centralizado para sistemas multi-robot, el cual se basa en un controlador de trayectorias cinem?tico para robots uniciclo y posteriormente transformarlo a cinem?tica diferencial, tambi?n se crea una red inal?mbrica tipo estrella para la comunicaci?n del maestro con los robots esclavos, adicionalmente se implementa un m?todo de prevenci?n y evasi?n de colisiones entre los robots.

Año de publicación:

2019

Keywords:

• Sistema Centralizado
• VELOCITY OBSTACLE
• CINEM?TICA DIFERENCIAL
• ROBOT M?VIL
• SEGUIMIENTO DE TRAYECTORIA
• SISTEMA MULTI

Fuente:

rraae