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Desarrollo de un prototipo robótico tipo insecto con control de lazo cerrado para recorrer un a pista con obstáculos

Abstract:

En este apartado se describe el diseño, construcción y las características técnicas del funcionamiento y control, empleados en el robot tipo insecto para que recorra la pista con obstáculos. Se ha comenzado con un estudio teórico para conocer los diferentes tipos de locomoción de los hexápodos (insectos artrópodos de 6 patas) para así realizar un simulado del movimiento de los insectos en el mecanismo del robot, logrando así un movimiento natural y rápido. Este estudio se centra en la forma de locomoción de cada insecto artrópodo. Tras este estudio, se ha propuesto el diseño a implementar, desde el movimiento y las condiciones aplicadas en cada pata. Teniendo en cuenta los grados de libertad que posee cada articulación, implementándolo en el mecanismo de control del robot tipo insecto. Respetando las dimensiones que requiere el “CER” (Concurso Ecuatoriano de Robótica). Y así el prototipo podrá competir en las categorías de robot tipo insecto. Se ubicó los elementos electrónicos de manera que el robot tenga un centro de gravedad equilibrado. El hardware se diseñó con la ayuda del software “AutoCAD” implementándolo en madera tríplex para las piezas móviles y acoples. Se realizó las respectivas pruebas de funcionamiento, de cada elemento electrónico para su colocación final.