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Desarrollo de un sistema de estabilidad para el transporte de un laboratorio de electroforesis experimental sobre un robot explorador

Abstract:

La curiosidad del ser humano en explorar lugares de difícil acceso o que presenten condiciones climáticas desfavorables para el mismo, ha creado la necesidad de construir robots inteligentes capaces de explorar dichos lugares sin poner en riesgo la integridad de las personas. La carrera de Ingeniería Ambiental de la Universidad Politécnica Salesiana Sede Quito Campus Sur se ha visto en la necesidad de experimentar y analizar suelos parecidos a la superficie de Marte, esto implica transportar un laboratorio de electroforesis sobre zonas de terreno arenoso y rocoso, como son las faldas del volcán Chimborazo, para el análisis de este tipo de suelo. Por las condiciones y un correcto funcionamiento de análisis que exige el laboratorio de electroforesis es necesario que se encuentre cumpliendo con los parámetros de movimiento y la posición horizontal, ya que este laboratorio estará analizando las muestras de suelo in situ recogidas mientras el robot se desplace por el terreno irregular, por lo tanto es necesario un sistema de estabilidad confiable, funcional sobre el robot explorador que cumpla con los objetivos de análisis requeridos por el laboratorio. Para la construcción del sistema de estabilización fue necesario el acoplamiento de dos actuadores lineales con un punto de apoyo en el centro de la plataforma, además se implementó un control PID que fue el encargado de mantener la estabilidad de la plataforma mientras el robot este en movimiento.