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Desarrollo de un sistema de visión artificial mediante sensor Kinect, Arduino y comunicación WIFI para controlar un brazo robótico de 4gdl

Abstract:

El proyecto tiene como objetivo realizar el control a distancia de un brazo robótico de cuatro grados de libertad mediante el uso de un sensor Kinect que permite la detección de las articulaciones humanas, gracias a esos datos se puede realizar el análisis de coordenadas y de las articulaciones, además calcular el respectivo ángulo de giro. Esta información será enviada al módulo ESP8266 que estará conectado a la tarjeta Arduino y por medio de comunicación Wifi y el protocolo de comunicación MQTT, se podrán receptar los datos y efectuar los respectivos movimientos en el brazo robótico. El protocolo MQTT no guarda datos en un servidor, los datos que son enviados solo se usaran si están siendo receptados, lo que proporciona rapidez a la transmisión de datos, y evitando retrasos al momento de realizar un control en el movimiento requerido en el momento. Gracias al control a distancia no se requiere que un operador este presente en el área de trabajo, pudiendo realizar trabajos en zonas donde los estándares de seguridad no sean óptimos para una persona. El proyecto consta de dos zonas de trabajo, en la primera la persona que realiza el movimiento debe de estar ubicada frente del sensor Kinect, preferible en una zona bien iluminada y con una camisa ya sea manga corta o de un solo color. El sensor está conectado a una computadora mediante el adaptador que posee una entrada para el sensor y una salida USB para la computadora. En el PC se realiza el respectivo análisis y cálculo de datos que serán enviados a la segunda zona de trabajo en donde se ubica el Arduino que controla el brazo robótico, esta placa se conecta a internet gracias al módulo Wifi Esp8266, en esta zona se realiza el trabajo que se quiere realizar usando los movimientos emulados de la primera zona.