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Desarrollo de un sistema de visión artificial para el reconocimiento, clasificación y maquinado de patrones con una tarjeta ARM

Abstract:

El presente proyecto contiene el desarrollo de un sistema de Visión Artificial para dar solución al control de procesos industriales convencionales, mismos que tienen la principal desventaja de no ser autoadaptables en casos de existir diferentes patrones a maquinar. Se realizó el estudio de la Visión Artificial que ayudó a adquirir los conocimientos básicos para desarrollar un proceso autoadaptable. El uso de algoritmos de Visión Artificial permitió obtener información del entorno mediante una cámara web para posteriormente procesar la información obtenida en un modelo programado en Simulink de Matlab. Con la ayuda de los Toolkit de visión artificial de Simulink, se obtuvieron las características principales de los modelos estudiados, como es el centro geométrico, además de lograr el reconocimiento de patrones utilizando una red neuronal junto al cálculo de los momentos invariantes de Hu. Mediante el paquete de soporte de Raspberry para Simulink se compiló la programación de bloques logrando así dotar de autonomía a la tarjeta ARM, misma que procesa la información a 32 bits. Finalmente los datos de coordenadas del centro geométrico y de forma del modelo son enviados mediante comunicación serial RS-232 al brazo robótico Mitsubishi RV 2AJ, para realizar el maquinado de los modelos haciendo una perforación en el centro geométrico de los mismos. El sistema pudo reconocer la figura de los modelos así como sus características morfológicas; y el brazo robótico logró realizar una perforación en el centro geométrico con un error aproximado del 3%.