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Desarrollo del estado del arte del equilibrio para el robot uniciclo

Abstract:

Este documento analiza tres modelos de robot uniciclo, los cuales muestran la estructura, los modelos matemáticos aplicados y el tipo de controlador que actúa para lograr el equilibrio en ambas direcciones, una longitudinal y otra lateral, bajo perturbaciones inciertas y efectos no lineales inherentes que se basan en principios matemáticos de Lagrange para poder obtener el valor del error de cada uno de los modelos con el análisis de medida inercial en los ejes, donde se analizará cuál tiene el mejor desempeño. Además, del control del error por medio de los controles LQR y LQR+I.