Dise?o de un controlador para seguimiento de la trayectoria no lineal de robots m?viles con regulaci?n de la limitaci?n de la velocidad a trav?s de la variaci?n de los par?metros

Abstract:

Se desarrolla el modelo matem?tico para un sistema de control que se aplica a un robot m?vil monociclo, en el cual, debido a sus caracter?sticas, no se pueden exceder los l?mites de velocidad tanto lineal como angular, mientras se aproxima a una trayectoria de referencia. Para este prop?sito se procura que los errores entre la posici?n del robot y la posici?n de referencia sean lo menor posibles, actuando sobre los par?metros de control kv y k ?, que a su vez est?n delimitados en un intervalo acotado por un valor m?ximos y un valor m?nimo. En el modelado se aplica el m?todo interpolaci?n lineal y se lo implementa por medio de un algoritmo de control que se basa en el denominado m?todo delta. La validaci?n del controlador se la realiza aplicando el sistema en diferentes trayectorias no lineales.

Año de publicación:

2017

Keywords:

• SEGUIMIENTO DE ROBOT
• Control De Velocidad
• CONTROL DE LA SATURACI?N
• SEGUIMIENTO DE TRAYECTORIA
• CONTROLADOR

Fuente:

rraae