Regresar

Dise?o e implementaci?n de un sistema SCADA mediante protocolo ModBus con comunicaci?n inal?mbrica para el control de un robot

Abstract:

El presente trabajo de investigaci?n se fundamenta en la implementaci?n de un sistema de control para un robot de 3GDL mediante el protocolo ModBus. Para la comunicaci?n entre el manipulador y el sistema SCADA se utiliz? el c?digo Hamming como t?cnica de detecci?n y correcci?n de errores, este se implement? en lenguaje Python. El sistema de enlace que se utiliz?, fue mediante m?dulos Xbee, que permitieron la comunicaci?n inal?mbrica entre un PC que hace la funci?n de codificador y una tarjeta PcDuino utilizado como decodificador. Para el movimiento de los servos motores del robot, se utiliz? una tarjeta Expander Pi.