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Diseñar y desarrollar un controlador embebido basado en PID aplicado a la regulación de fuerza de una mano robótica

Abstract:

El presente trabajo es parte del proyecto de investigación “Mano Esperanza”, el objetivo principal es diseñar e implementar un controlador PID embebido, aplicado a la regulación de la fuerza de agarre de una mano robótica. Se busca diseñar, seleccionar e implementar el controlador de mejor desempeño tomando como base las metodologías utilizadas en aplicaciones similares. Además, se busca analizar y comparar experimentalmente el desempeño del controlador de fuerza con retroalimentación basada en medición de corriente consumida por cada actuador, y medición de fuerza ejercida sobre el sensor FSR. Como resultados del presente trabajo: se diseñaron seis controladores para cada uno de los dos tipos de retroalimentación de fuerza de agarre, y finalmente se implementó el controlador en el sistema embebido para evaluar el desempeño experimental con el prototipo de prótesis robótica. Para el control de fuerza de agarre basado en medición de corriente, el controlador Lambda ofreció los mejores resultados (Ts<0.85s y P.O.<2%). En el caso del control de fuerza basado en FSR se implementaron los métodos Lambda y Cohen-Coon, pero no se logró la estabilización en la fase experimental.