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Diseño de un algoritmo de control para el péndulo invertido simple marca feedback modelo 33-936s usando variables de estado.

Abstract:

El péndulo invertido es un sistema no-lineal e inestable que está compuesto por un carro que se desplaza libremente en dirección horizontal en el cual se encuentra un pivote con libertad de oscilar. En este proyecto se presenta el diseño de tres alternativas de control: Algoritmo de control por Variables de estado, Algoritmo de control PID y Algoritmo MPC (Control Pbkp_redictivo basado en modelo). Antes de diseñar los algoritmos de control se debe hacer un modelo matemático del sistema servo-mecánico del péndulo invertido. Para después linealizar el sistema en su punto de equilibrio. Una vez linealizado el sistema los controladores son diseñados en el software de Matlab/ Simulink. El análisis, modelado y simulación del sistema nos conduce a concretar los objetivos planteados. El desempeño de estos controladores va a hacer comparado por análisis en su estado estacionario.