Diseño de un sistema de control de servomotores y su implementación para un robot bailarín de 16 grados de libertad

Abstract:

El presente trabajo se enfoca en el desarrollo de un robot de 16 grados de libertad que emula movimientos de ritmos de baile y que además es controlado mediante comunicación infrarroja desde una interface gráfica. Para lograr esto se procede en primera instancia a ensamblar el robot Robonova I y posteriormente realizar la programación de su tarjeta de control con una serie de movimientos que permitan dar la emulación del baile. Además se realiza el diseño y construcción del módulo de comunicación infrarroja que irá conectado mediante comunicación RS232 a una PC cargada con la interface de control. El módulo de comunicación infrarroja reemplaza al control remoto que posee el robot, por lo cual se debe realizar un estricto análisis de los pulsos de datos entregados por el control remoto para posterior a esto proceder a generarlos con el microcontrolador ubicado en la tarjeta diseñada. El presente trabajo muestra como resultados un robot bailarín de 4 ritmos diferentes, manipulado desde su control remoto original o desde una PC mediante el módulo de comunicación infrarroja diseñado y construido por el autor. Se despliegan los códigos fuente de la tarjeta de control del robot, de la tarjeta de comunicación infrarroja y el algoritmo de programación de la interface de control del robot mediante LABVIEW. Estos códigos podrán ser editados en el caso de que se requiera desarrollar nuevos ritmos de baile o movimientos del robot.

Año de publicación:

2016

Keywords:

• LabVIEW
• PROGRAMACIÓN
• robot

Fuente:

rraae