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Diseño de un sistema de control por régimen deslizante para el seguimiento de trayectoria lineal de un quadrotor

Abstract:

Este trabajo de investigación presenta el diseño de un sistema de control no lineal por modos deslizantes (CMD) para el seguimiento de trayectorias de un quadrotor. Se modela la dinámica del sistema y se realiza la aproximación de pequeño ángulo para reducir la complejidad de las ecuaciones. Las pruebas de validez de los controladores se comprueban mediante simulaciones realizadas en Simulink y la implementación práctica de los controladores mediante LabVIEW en el 3DR Arducopter propiedad de la Universidad Politécnica Salesiana.