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Diseño e Implementación de SLAM y control PID de un robot autónomo Robomaster S1 utilizando Python

Abstract:

Toda investigación en robótica tiene como objetivo común mejorar la autonomía de los robots. Para este fin trabajan en conjunto cada componente de hardware y software; partes fijas, partes móviles, sensores, actuadores, programas, herramientas, librerías, y siempre de la mano del programador que junta hábilmente todas las partes para lograr el funcionamiento deseado. Este proyecto de titulación tiene como objetivo profundizar e investigar los robots programables aplicados al campo de la robótica móvil, para esto se implementó un robot autónomo programable “Robomaster S1”, combinado con placas electrónicas embebidas como Raspberry Pi, Arduino Nano, Pro Micro (una tarjeta Arduino Compatible), y dos herramientas: una física, el sensor YDLiDAR X4, para el mapeo en dos dimensiones del entorno que envuelve al robot; y una virtual, el framework ROS para conseguir la tele operación del robot desde una computadora conectada a su red.