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Diseño e implementación de algoritmos de cinemática directa e inversa utilizando FPGA`S para controlar el manipulador robótico scara (selective compliant articulated ARM) perteneciente a la Universidad Politécnica Salesiana Campus Sur.

Abstract:

En este proyecto de titulación se ha diseñado e implementado un algoritmo cinemático directo e inverso que permite la manipulación de un brazo robótico RHINO Scara a través de la interacción entre una HMI (Interfaz Maquina Humano) por diseñar y un hardware ya existente. La interfaz gráfica del software se la realizó mediante LabVIEW con una comunicación serial entre la computadora y el hardware, además se programó dicho algoritmo en una tarjeta Spartan 3E previamente programada con un código VHDL en el programa Project Navigator proporcionado por Xilinx. Se debe resaltar que este proyecto tiene fines académicos para la Universidad Politécnica Salesiana del Campus Sur, debido a que el brazo robótico servirá como una herramienta del laboratorio de robótica y materias afines que diariamente los estudiantes utilizan en las practicas, desarrollando así una visión general del funcionamiento del código implementado como las varias aplicaciones que se pueden tener.