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Diseño e implementación de un módulo didáctico de un brazo robótico de 5 grados de libertad (GDL) y un SCARA para prácticas académicas

Abstract:

RESUMEN: Este proyecto de titulación consiste en mostrar el diseño e implementación de 1 módulo de 2 brazos robóticos, en la cual consiste de 1 brazo robótico a escala del RV-2AJ y un SCARA KUKA R550. Los brazos fueron diseñados en solid work tomando de referencia las medidas originales de los autómatas de KUKA y Mitsubishi, ya que con dicha información se logró imprimir su estructura en una impresora 3D. Sus movimientos mecánicos angulares los realizan 5 servomotores para el brazo robótico RV-2AJ y 3 servomotores para el KUKA R550, la cual su movimiento es de 180 grados. El proyecto consta además de una tarjeta de control, la cual realiza la adquisición de datos por medio de un microcontrolador Arduino MEGA 2560, un módulo PCA 9685 para control de servomotores, un módulo bluetooth HC-05, LCD para visualización del ángulo que se mueven los brazos y un teclado principalmente. Se manejará todo el módulo mediante un software diseñado y estructurado desde cero con base en LabVIEW la cual se llama RAS y permitirá manipular a los brazos robóticos automáticamente por toda el área de trabajo y se podrá ejecutar comando para realizar movimientos lineales. Y su propósito principal es realizar 10 prácticas en donde se conocerá desde cero su manejo respectivo del brazo, hasta realizar movimientos de ambos brazos al mismo tiempo.