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Diseño e implementación de un robot autónomo móvil usando tecnología FPGA.

Abstract:

El trabajo de tesis de grado se realizó basado en el universo de la Robótica, diseñando e implementando un Robot Autónomo Móvil con tecnología FPGA, tecnología basada en sistemas de desarrollo embebidos, permitiendo crear sistemas de adquisición y control de datos reconfigurables, sin necesidad de conocer lenguajes más complejos de diseño, permitiendo un entorno de programación mucho más amigable para el usuario optimizando tiempo. La tarjeta FPGA NI sbRIO-9631 desarrollada por National Instruments, es el sistema controlador del robot autónomo móvil, ésta tarjeta permite diseñar cualquier tipo de aplicación que requiera flexibilidad, alto rendimiento y fiabilidad, la tarjeta trabaja en base a dos módulos de programación, LabVIEW FPGA y LabVIEW Real Time, el primero permite desarrollar VIs FPGA que usan un servidor de compilación local ejecutado sobre Windows, para que LabVIEW implemente el código en hardware, el segundo usado para crear y depurar diferentes aplicaciones que se desarrollan sobre sistemas remotos de tiempo real, para el robot se desarrollaron 8 prácticas que demuestran la funcionalidad, fiabilidad y rendimiento de esta tecnología, diseñadas en base a su grado de complejidad en la adquisición y control de datos, éstas prácticas fueron efectuadas con diversos sensores en combinación de diversos dispositivos como la cámara de red que permite procesar imágenes y diferenciar colores dentro del entorno en el que desplace el robot móvil.