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Diseño e implementación de un sistema de Tele-operación para el manipulador CRS A255 utilizando un dispositivo háptico de dos dimensiones

Abstract:

El ser humano, en su insaciable necesidad de explorar el universo, no se ha detenido por sus limitaciones fisiológicas y cada vez existen menos lugares a donde el ser humano no ha llegado, tal es el caso de las exploraciones submarinas, subterráneas y espaciales; lugares donde la fisionomía del investigador no soportaría sobrevivir. Por ello los Sistemas de Teleoperación han dado una nueva perspectiva al desarrollo de la tecnología, siendo regla indispensable la comodidad y beneficio del teleoperador, tanto para el desarrollo de la rutina como para la ejecución de la misma. El Departamento de Eléctrica y Electrónica de la Escuela Politécnica del Ejército, se ha visto en la obligación de incurrir en la investigación y el desarrollo de un sistema de teleoperación diseñado y construido con los recursos de la universidad y de los autores de esta obra, debido a la inexistencia de estudios en éste tipo de sistemas dentro de la escuela. Como autores, nos hemos preocupado por el detalle minucioso de conceptos y términos clave, permitiéndole al lector entender fácilmente la implicación del diseño e implementación de un Sistema de Teleoperación utilizando un dispositivo háptico en dos dimensiones aplicado al robot CRS A255; considerando para esto una teoría bien fundamentada, la descripción del prototipo háptico implementado tanto en sus características mecánicas y electrónicas, así como un software confiable y amigable con el usuario, un detalle técnico de los dispositivos utilizados y una guía de funcionamiento para solucionar problemas y dudas al momento de poner en marcha el sistema de teleoperación, garantizando así un punto de partida en el desarrollo de futuras investigaciones en el campo de la teleoperación y telemanipulación.