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Diseño e implementación de una pinza flexible aplicada a un brazo robótico mitsubishi orientado a la manipulación de objetos blandos y con formas irregulares

Abstract:

Este proyecto de titulación tiene como objetivo principal el desarrollo de un efector final para el brazo robot MITSUBISHI RV-2AJ de 5 GDL, orientado a la manipulación de objetos blandos y con formas irregulares en el laboratorio de Robótica de la Universidad Politécnica Salesiana, con la finalidad de crear un sistema neumático controlado por un Arduino compatible con el módulo de entradas – salidas marca FESTO instalado en el brazo robótico. El sistema neumático permitirá el funcionamiento de un manipulador flexible para maniobrar objetos blandos suaves o delicados y que posean formas irregulares o indeterminadas con el brazo robótico Mitsubishi RV-2AJ, utilizando los procesos CAD/CAM con prototipado rápido en impresión 3D. Con este sistema se podrá recoger un objeto de 100gr aproximadamente, aplicando una presión de succión de aire 1.5 bar. Para definir el tipo de pinza flexible necesaria para el proyecto, se realiza una investigación de manipuladores existentes en el mercado tanto de pago como de hardware y software libre. Mediante un Proceso de Análisis Jerárquico (Analytical Hierarchy Process- AHP) se realiza una ponderación de las dos alternativas propuestas en este documento, siendo la opción aceptada la de una pinza flexible neumática. Posteriormente se realiza la programación en el software Arduino IDE para controlar las funciones de la bomba de vacío, de las electroválvulas que controlan el flujo de aire por dos válvulas de una y dos ventosas.