Regresar

Diseño e implementación de una plataforma intercial de dos grados de libertad y evaluación del modelado matemático a través de matlab/simulink.

Abstract:

En el presente trabajo se realiza el “Diseño e Implementación de una Plataforma Inercial de dos grados de libertad y modelado matemático” el cual emulará el comportamiento del sistema propuesto. Bajo este contexto se realiza el delineamiento mecánico y electrónico de las etapas que conformaran la plataforma inercial, para aquello se emplean motores, controladores de potencia (puente h), microcontrolador, panel táctil (touch screen) y acelerómetro analógico AXDL-335 con los cuales se obtendrán los ángulos de inclinación y posición del objeto que se ubique sobre la plataforma. La tarjeta principal en donde consta los microcontroladores 18F6722 y 16F886 , realizada por los autores, se encarga de la compatibilidad y transferencia de datos bidireccionales entre la plataforma y la tarjeta de adquisición de datos (PCI-1711) , la cual permite comunicarnos con Matlab/Simulink, el resto de componentes son tipos comerciales. Luego de la selección y diseño de cada etapa electrónica del sistema, el siguiente paso fue encontrar el modelo matemático de cada etapa a través de leyes físicas y aproximaciones polinómicas tanto para el puente h y acelerómetro. Para evaluar el desempeño de cada modelo se hace el uso de la herramienta Matlab/Simulink, que permite analizar mediante simulación y verificación de las características de la respuesta temporal y permanente. Finalmente se presenta la comparativa entre el modelo matemático total obtenido vs la plataforma inercial real.