Diseño y Construcción de un Sistema Automático de Transporte Dentro del Hogar para Personas con Movilidad Reducida Design and Construction of an Automatic Transport System …

Abstract:

En este documento se presenta el desarrollo de un sistema mecatrónico capaz de navegar de forma autónoma dentro de interiores. Para esto se realizó un estudio de implementación de sistemas que realicen SLAM y EKF-SLAM. Se diseñó un sistema mecatrónico modular capaz de ser adaptado a cualquier silla de ruedas estándar. Este módulo mecatrónico consta de una plataforma Raspberry Pi, la cual recepta los datos del sensor laser para realizar la navegación autónoma. Se implementó la técnica de navegación EKF-SLAM utilizando solo los datos del sensor laser, es decir, no se utilizan sensores adicionales para realizar odometría. El sistema tiene la capacidad de transportar personas con movilidad reducida, ya sea debido a su edad o por una discapacidad. La masa del usuario no debe superar los 90 Kg para que el sistema tenga una autonomía de por lo menos una hora.

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