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Diseño y construcción de un API (Interfaz de Programación de Aplicaciones) para la Plataforma .NET que permita controlar el brazo robótico Mitsubishi RV-2aj a través del Puerto Serial.

Abstract:

El presente trabajo es un proyecto que permite integrar de manera fácil y potente, el hardware del Robot RV-2AJ Mitsubishi del laboratorio de MPS de la UPS con software compatible a la plataforma .NET. Esta integración permite ampliar las capacidades del brazo robot, sin que esto signifique un aumento en los costos de desarrollo para la Universidad o para el estudiante. Este aumento de capacidades se puede dar a través de la utilización de módulos de visión e inteligencia artificial. El proyecto utiliza el protocolo de comunicación serial de Mitsubishi y el lenguaje MELFA BASIC IV, para generar una librería que puede ser integrada con otras aplicaciones desarrolladas sobre diferentes lenguajes soportados en la plataforma Microsoft .Net. El siguiente trabajo describe el diseño y construcción del software que compone el API, su estructura y su funcionamiento. Además se detalla el análisis, diseño e implementación del software que controla el robot. La funcionalidad del API comprende varios puntos como por ejemplo, la manipulación del brazo robótico a través de la controladora vía serial, lo cual permite tener una estructura de control más fácil de utilizar para la generación de movimientos, carga de programas que están grabados en la controladora, y de esta forma tener un control más adaptable tanto para el entorno de la estación como para la concepción espacial del usuario al brazo robótico.