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Diseño y construcción de un brazo robótico con visión artificial

Abstract:

Utilizando tecnología de inteligencia artificial se puede hacer un estudio de tiempo y movimientos de manera automática. Debido a que el sistema no hace uso de sensores ni marcadores de posición, es necesario de un equipo con visión artificial que siga a la persona de interés en su zona de trabajo. Por este motivo se plantea como solución la construcción de un brazo robótico que utilice visión artificial para rastrear a la persona y seguirla. Se utilizó OpenCV para el programa de visión artificial, la plataforma de programación fue Python mientras que el sistema de control se escribió en C++. La construcción de la estructura del prototipo se hizo utilizando manufactura aditiva y tecnología CNC para el resto de las piezas. Para los controladores se usaron motores de paso y un servo. El equipo construido es capaz de seguir un objeto de color amarillo a una distancia máxima de 5 metros, para el movimiento azimutal se usa un servo y para el horizontal un motor de paso.