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Diseño y construcción de un robot móvil que obtenga datos de su trayectoria y adquiera imágenes escaneadas con láser para su posterior procesamiento con el software labview.

Abstract:

Este proyecto tiene como objetivo desarrollar un equipo capaz de realizar un escaneo tridimensional de habitaciones, utilizando para ello dos webcams, un equipo láser, un robot controlado por medio de un computador principal y un computador secundario montado en el robot, el robot es utilizado para movilizar las cámaras, el equipo láser y el computador secundario por toda la habitación para realiza la captura y adquisición de imágenes con proyección de láser, las imágenes obtenidas son enviadas a un computador principal en el cual son procesadas para extraer los puntos en coordenadas (x, y ) en unidades de pixeles de la línea del láser, la tercera coordenada (z) se la obtiene mediante el cálculo de profundidad de visión estereoscópica, con las coordenadas (x, y, z) obtenidas se procede a unir el conjunto de puntos de las imágenes capturadas en una sola nube de puntos tridimensional, la cual se asemeja a la habitación escaneada. Los resultados de las coordenadas (x, y) de las imágenes obtenidas por las webcams del proyecto son comparadas con las coordenadas (x, y) de las imágenes obtenidas por un Kinect el cual es un equipo que permite la creación de escenarios tridimensional, de esta comparación se obtiene un error de 6.21 %. El equipo desarrollado en este proyecto se encarga de realizar el escaneo de habitaciones mediante la técnica de extracción de coordenadas de la proyección de una luz láser para obtener una mayor aproximación de la nube de puntos a las habitaciones escaneadas.