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Diseño y construcción de un robot móvil que permita la obtención de una nube de puntos del escaneo de habitaciones utilizando láser y webcams

Abstract:

Se desarrolló un algoritmo y se construyó un hardware para la obtención de una nube de puntos en coordenadas X, Y, Z, de un conjunto de imágenes capturadas de una habitación con proyección de láser, las imágenes son obtenidas por medio de la adquisición y preprocesamiento de imágenes utilizando visión artificial y la teoría de visión estéreo, para un escaneo bifocal por medio de láser y webcams. Mediante la utilización de filtros digitales se logra digitalizar las imágenes para obtener las coordenadas X, Y que representan la proyección del láser en el plano de la imagen, por medio de la fórmula de cálculo de profundidades con visión estereoscópica se consigue la coordenada en Z que representa la profundidad o distancia de separación entre las cámaras y los objetos en los que se proyecta el láser. Los resultados obtenidos por la reconstrucción tridimensional son semejantes en las habitaciones en las que se aplicó el escaneo con un margen de error pequeño que representa la disparidad entre puntos correspondientes. We have built some hardware and developed an algorithm in order to obtain a cloud of X, Y, Z coordinates representing a set of images captured inside a room. The images are captured with artificial vision techniques, like the stereo vision theory, based on laser projection, data acquisition and image preprocessing, using bifocal scanning and webcams. In order to obtain the X, Y coordinates over a laser projection plane; the images were digitalized using digital filters. Additionally, in order to obtain the Z coordinates, the stereoscopic formula was used for depth calculation. The Z coordinate represents the distance …