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Algoritmos de control óptimo basados en WNCS aplicados a un levitador neumático

Abstract:

En el presente trabajo se muestra el procedimiento llevado a cabo para realizar la implementación de los controladores LQG, LQI y PID a través de WNCS, aplicados a un levitador neumático, y la comparación del tiempo de estabilización entre los mismos, cuya planta consta de una base de madera con un orificio en el medio, y en esta se ubica por la parte inferior un ventilador, el cual se encarga de enviar aire hacia un embudo colocado en la parte superior, que concentra el aire y lo expulsa a través de una rejilla hacia un tubo plástico para elevar una pieza de cartón prensando ubicada en su interior hasta la altura indicada por el usuario en una interfaz desarrollada por medio de una App de la plataforma de Blynk, que cuenta con: una entrada de texto numérico para determinar el setpoint deseado; un medidor de porcentaje del valor de PWM que controla el ventilador; valor que es entregado por el tipo de controlador seleccionado; y un histograma que refleja el setpoint ingresado y la variación de la altura de la pieza de cartón a lo largo del tiempo. El sistema se implementa sobre una Raspberry Pi 4, en donde se realiza todo el procesamiento de: los algoritmos de control, el flujo de datos establecidos con una tarjeta de desarrollo NODE MCU, con la que se comunica la planta, y con la aplicación de Blynk.