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Estudio, diseño y construcción de una pata para un robot cuadrúpedo escalador

Abstract:

Desde el principio de los tiempos los seres humanos se han empeñado en crear seres artificiales que realicen tareas repetitivas, pesadas o difíciles, que comúnmente se desarrollaban manualmente con complejos sistemas, incitando así a crear máquinas autónomas, capaces de realizar algunas tareas realizadas por el hombre. El proyecto ARTE (Acondicionamiento y Restauración Tele-operada de Edificios) mediante el uso de robots autónomos, se viene desarrollando hace algunos años en la Universidad Politécnica Salesiana. En su fase inicial realizo la creación de un Robot Escalador para el Mantenimiento y Limpieza de Edificios, REMLED I, éste comprendía un robot caminante omnidireccional, capaz de desplazarse en superficies horizontales. La siguiente fase de este proyecto comprende el diseño y construcción de una pata para el desarrollo del REMLED II, que constituye un robot cuadrúpedo omnidireccional, capaz de desplazarse en superficies lisas (vidrio) de forma vertical. Este robot a futuro permitirá realizar mayores estudios tales como: diversos tipos de locomoción, sistemas de adherencia más e caces, el desarrollo de un adecuado sistema de limpieza, entre otros. El proyecto también implementa la aplicación de las redes neuronales para desarrollar un sensor virtual. Los sensores virtuales es una forma eficiente y económica de estimar una medida, de un sensor físico que no se puede implementar de manera directa en un sistema.