Análisis cinemático y dinámico de un robot paralelo según el principio de trabajos virtuales para rehabilitación

Abstract:

Existen varios métodos que permiten obtener los modelos cinemáticos y dinámicos con base a las formulaciones matemáticas que relacionan posiciones, velocidades, aceleraciones con fuerzas y/o pares. Estos métodos pueden analizarse con coordenadas dependientes o independientes, debido a la ventaja que prestan las coordenadas dependientes de lograr una mejor definición de las posiciones que puede tomar un robot en el estudio se emplearan coordenadas dependientes. La presente investigación tiene como finalidad estudiar el modelo cinemático de forma vectorial de un robot paralelo para rehabilitación de 4 grados de libertad, generar el modelo matemático para la dinámica utilizando el principio de trabajos virtuales que permita establecer los parámetros geométricos, posiciones funcionales, velocidades, aceleraciones y fuerzas desarrolladas por los actuadores durante los movimientos básicos del robot paralelo como son dos movimientos de traslación y dos de rotación.

Año de publicación:

2017

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