Regresar

HYBRID PID-DIFFUSED CONTROL IN ROBOT NON-HOLONOMIC LINE FOLLOWER

Abstract:

Este artículo representa la fabricación de un robot de seguidor de línea con algoritmo de control hibrido basado en lógica difusa. Para el control de posición del robot se implementó un control PD+ I difuso y para el control de velocidad se utilizó un controlador PI con realimentación odómetrica, el robot en estudio es un robot seguidor de línea tipo tracción diferencial. Desde un punto de vista matemático podemos considerar el robot móvil tipo tracción diferencial como un robot no holonómicos y sus ecuaciones cinemáticas, dinámicas y de control son muy complejas. De la consideración anterior la lógica difusa es una buena alternativa para el desarrollo de controladores basado en inteligencia artificial y la experticia del proceso a controlar.

Año de publicación:

2018

Keywords:

    Fuente:

    googlegoogle

    Tipo de documento:

    Other

    Estado:

    Acceso abierto

    Áreas de conocimiento:

    • Sistema de control
    • Robótica

    Áreas temáticas de Dewey:

    • Otras ramas de la ingeniería
    Procesado con IAProcesado con IA

    Objetivos de Desarrollo Sostenible:

    • ODS 9: Industria, innovación e infraestructura
    • ODS 4: Educación de calidad
    • ODS 8: Trabajo decente y crecimiento económico
    Procesado con IAProcesado con IA

    Contribuidores:

    Franyelit SuarezFranyelit Suarez