Regresar

Análisis comparativo entre el algoritmo A* y el algoritmo tipo insecto para la planeación de rutas aplicados sobre un robot móvil con ruedas

Abstract:

El presente proyecto de titulación tiene como objetivo el desarrollo y comparación de dos algoritmos de planificación de rutas conocidos A* (A- Star) y algoritmo tipo insecto, los cuales tienen por finalidad determinar la mejor trayectoria en un entorno conocido y reaccionar ante los cambios de luz ambiental; las tareas antes mencionadas son simples para los humanos, pero no tan sencillas para un robot móvil autónomo. Los algoritmos antes mencionados permiten al robot móvil establecer las acciones de movimiento adecuadas que lo conducirán a la ubicación final deseada dentro de un laberinto cuyo entorno y distribución física es previamente conocida. Estos algoritmos de decisión y planificación de rutas ameritan el conocimiento de las restricciones cinemáticas del robot móvil el cual ha sido determinado mediante un modelamiento matemático. A través de la implementación y ejecución de los dos algoritmos programados sobre el robot móvil, se pudo evidenciar y comparar los resultados en cuanto al tiempo y distancia recorrida por el robot, verificando que la solución generada por el algoritmo tipo Insecto conlleva mayor costo (tiempo y distancia) en comparación con la solución de ruta dada por el algoritmo A-Star.