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Implementaci?n de un Sistema de Posicionamiento ?ptico para un Robot M?vil dentro de un Entorno de Trabajo

Abstract:

En el presente trabajo se describe el proceso de implementaci?n de un prototipo de posicionamiento ?ptico, cuya misi?n es la de ubicar objetos y su orientaci?n, con la ayuda de marcadores, en un ?rea de trabajo. As? se hace ?nfasis en la etapa de dise?o, tom?ndose en cuenta aspectos constructivos (limitaciones f?sicas, propiedades del entorno, adaptaci?n de los perif?ricos, definici?n de campos de visi?n y dem?s), al igual que detalles de desarrollo (sistema operativo, kernels, protocolos de comunicaci?n, anchos de banda entre otros) y caracterizaci?n del prototipo, teminando con el an?lisis de los datos obtenidos por el mismo.