Implementación de slam (simultaneous localization and mapping) con un robot móvil

Abstract:

El objetivo de este proyecto es implementar el algoritmo RTAB-MAP con un sensor Kinect 360 para realizar un SLAM del jardín de una casa mediante un robot Lego Mindstorms EV3 controlado por ROS. Se utilizó el sistema operativo Ubuntu, una memoria micro SD con una versión de ROS para el EV3, H4R Yocto, y un adaptador de WiFi para la comunicación inalámbrica entre la PC y el robot. Se siguió el procedimiento de instalación y configuración descrito en ROS tutorials. Una vez mapeado el entorno, se calculó el error porcentual de SLAM comparado con la realidad. También se pudo constatar la diferencia entre la nube de puntos generada en 3D y sus respectivas fotografías del jardín mapeado.

Año de publicación:

2018

Keywords:

• SLAM SIMULTANEOUS LOCATION AND MAPPING ESLAM
• SENSOR KINECT
• ROBOT MÓVIL

Fuente:

rraae