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Implementación de un robot humanoide con reconocimiento de objetos por color y forma

Abstract:

La robótica es la rama de la ingeniería mecánica, electrónica y ciencias informática que se encarga del diseño, operación, estructura y aplicación de los robots. La palabra robot se traduce como trabajo forzado o trabajador, nace de la palabra checa “robot”. En el siguiente proyecto de titulación se diseñó un reconocimiento de objetos por su color y forma con cobertura de red Wifi de esta manera tendríamos una dirección IP fija para el software VNC View en lo cual nos ayuda a visualizar en nuestro dispositivo. Por medio de un módulo Bluetooth nos podríamos comunicar a través de la Raspberry para controlar inalámbricamente los movimientos del robot Bioloid GP ya que por medio de cable tipo B nos impediría realizar las rutinas libremente. En este trabajo se utilizaron las herramientas el Robot Motion y Robot Task, en la herramienta Robot Motion nos ayuda en guardar los parámetros de velocidad, el torque y el control de fuerza y el tiempo de ejecución que vamos a utilizar en la programación del robot Bioloid. Sobre en la herramienta Robot Task es donde vamos a realizar la programación operacional general del robot Bioloid. Utilizamos un sensor de color RSC-10 el cual hace posible el reconocimiento de los colores con un rango de alcance de entre 6 a 18 mm, al momento de detectar los colores hicimos que el robot haga una rutina de aplausos, por cada color diferente que la herramienta sensor, el robot dará ciertas cantidades de aplausos. Para el reconocimiento de los objetos se utilizó una cámara ESP32-CAM que a través de una programación en el software Arduino nos ayuda a conectamos de forma inalámbrica con la Raspberry PI4 por medio de una dirección IP fija que nos permite transmitir imágenes con mayor resolución de 1600 x 1200 pixeles y resolución de video 1080p30, 720p60 y 6040x480p90.