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Implementación de un sistema de Head-Tracking para el control de una cámara en movimientos de PAN y TILT utilizando FPV

Abstract:

Debido al vertiginoso avance en el desarrollo de las tecnologías en el campo de vehículos aéreos no tripulados UAVs, se busca acoplar el prototipo Head Tracking con el fin de disminuir la sobrecarga de mandos manuales que requieren los UAVs al ser pilotados, permitiendo así lograr una mejor interacción humano-máquina y juntamente con la tecnología First Person View FPV, contar con una visión en tiempo real del entorno en el que está pilotando. Este estudio, trata la implementación del prototipo antes mencionado integrado a un FPV Eachine VR006 Mini con el fin de controlar los movimientos horizontales y verticales PAN y TILT respectivamente de una cámara GoPro Hero3 ubicada en un Dron o vehículo aéreo no tripulados Arris M680 proporcionado por parte de la Universidad de Las Américas UDLA mediante el uso de sensores inerciales presentes en la IMU Unidad de Medición Inercial modelo BNO055. Para lo cual se realiza el análisis y estudio de elementos electromecánicos, sistemas de transmisión y recepción de información, utilizando herramientas tecnológicas existentes en la actualidad. Por lo mencionado anteriormente, para el desarrollo del prototipo se realiza el diseño de un algoritmo en Arduino capaz de entregar valores de ángulos de posicionamiento obtenidos desde el sensor BNO055, los cuales son procesados mediante el microcontrolador ATmega328P parte del Arduino Nano V3.0 en unidades entendibles para el controlador/transmisor Radiolink AT9, que por medio de la funcionalidad Trainer sobrescribe la data de cualquier canal determinado para ser enviada hacia el RD9S localizado en el Dron. Por consiguiente, la data se refleja en movimientos PAN y TILT de los servos del Gimbal. Finalmente, los resultados obtenidos son satisfactorios ya que demuestran la funcionalidad completa del sistema Head Tracking durante las pruebas realizadas en tierra.