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Implementación de un sistema de navegación y mapeo en vehículos aéreos no tripulados utilizando dispositivos embebidos y software libre

Abstract:

El presente documento trata acerca de la implementación de un sistema de navegación y mapeo en vehículos aéreos no tripulados integrando tecnologías de software y hardware libres, y su aplicación en un entorno de trabajo real. En este caso empleamos dicha solución para capturar múltiples fotografías aéreas de una zona específica, posterior a eso realizamos un procesamiento imágenes mediante el uso de algoritmos de visión por computadora para obtener como resultado imágenes panorámicas de alta resolución. El proyecto se encuentra dividido en tres módulos: control y planificación de rutas, adquisición de datos y procesamiento de imágenes, además hemos desarrollado una aplicación de escritorio con interfaz gráfica escrita en C++, la cual nos ayudará a realizar la generación de imágenes panorámicas utilizando el algoritmo de visión por computadora SIFT.