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Implementar un esquema de tele-operación para un robot manipulador móvil maniobrado a través de dispositivos hápticos, para incrementar la transparencia del sitio remoto, a través de entornos de realidad virtual y realidad aumentada, en el sitio local.

Abstract:

El presente proyecto de investigación tiene el propósito de implementar un esquema de tele-operación para un robot manipulador móvil maniobrado a través de dispositivos hápticos, para incrementar la transparencia del sitio remoto, a través de entornos de realidad virtual y aumentada, en el sitio local, permitiendo a un operador humano para llevar a cabo complejo tareas en entornos remotos. En el esquema de tele-operación se propone que el operador humano esté inmerso en un entorno de realidad aumentada para tener una mayor transparencia del sitio remoto. La transparencia de un tele-operación sistema indica una medida de cómo el humano siente el sistema remoto. En el sitio local es implementado un entorno de realidad aumentada desarrollada en Unity3D, que a través de dispositivos de entrada recrea las sensaciones que el operador humano sentiría si estuviera en el sitio remoto, por lo que se considera los sentidos de la vista, el tacto y el oído. Estos sentidos ayudan al operador humano para "transmitir" su habilidad y experiencia para realizar una tarea. Finalmente, los resultados experimentales se indican para verificar el rendimiento del esquema propuesto.