Modelado y Simulaci?n de un Robot Manipulador de 3 GDL para el Control de la Trayectoria Mediante Inteligencia Artificial

Abstract:

Debido al crecimiento industrial, la inclusi?n de robots en sus procesos y la complejidad de las tareas que estos deben realizar, se requieren controladores de alto rendimiento. Por esta raz?n, se model? y simul? un robot manipulador de 3 grados de libertad (GDL) para el control de la trayectoria utilizando controladores basados en inteligencia artificial: PD+I Difuso y redes neuronales. Estos, incluyendo un PID convencional, fueron evaluados al seguir dos tipos de trayectorias, resultando el PD+I difuso como el m?s eficaz sin importar la presencia de cambios bruscos de direcci?n en las trayectorias planteadas.

Año de publicación:

2019

Keywords:

• CONTROLADOR
• ROBOT MANIPULADOR
• Red neuronal
• L?GICA DIFUSA
• Pid

Fuente:

rraae