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Modelado y control robusto de un Vehículo Aéreo no Tripulado Quadrotor, en ambientes cerrados

Abstract:

En este trabajo de investigación se presenta los procedimientos de modelado y diseño de controladores de los Vehículos Aéreos no Tripulados, específicamente Quadrotores. Las técnicas de control clásico no son aplicadas, por lo tanto, la contribución de esta investigación es la metodología para el diseño de un controlador robusto no lineal para el control del subsistema de orientación del quadrotor. El subsistema de elevación está diseñado con un controlador PID clásico.