Modelo dinámico de un robot paralelo para rehabilitación de rodilla

Abstract:

El desarrollo de la robótica y en especial de los robots paralelos ha permitido que su aplicación en medio industrial y en el campo de la medicina aumente, por su versatilidad de generar un espacio de trabajo más complejo, los robots paralelos son conocidos como maquinas cinemáticas paralelas y basan su funcionamiento en cadenas cinemáticas cerradas que se conectan desde el efector final hacia una base fija (Briot & Khalil, Marzo de 2015). Existen varias clasificaciones de robots paralelos, la más importante describe robots paralelos de movimiento planar y de movimiento espacial, los primeros limitados por el número de grados de libertad que solo pueden llegar hasta 3 DOF, mientras que los robots paralelos espáciales pueden alcanzar hasta 6 DOF (Merlet, 2006).

Año de publicación:

2017

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