PD control of robot manipulators with joint flexibility, actuators dynamics and friction
Abstract:
This paper presents a PD controller for robot manipulator considering simultaneously joint flexibility, actuators dynamics as well as friction. The convergence analysis of the proposed PD controller is carried out using passivity. Global convergence to a desired fixed angular position is proved using only angular position and velocity measurements.
Año de publicación:
1999
Keywords:
Fuente:

Tipo de documento:
Article
Estado:
Acceso restringido
Áreas de conocimiento:
- Sistema de control
- Robótica
Áreas temáticas de Dewey:
- Física aplicada
- Otras ramas de la ingeniería

Objetivos de Desarrollo Sostenible:
- ODS 9: Industria, innovación e infraestructura
- ODS 12: Producción y consumo responsables
- ODS 8: Trabajo decente y crecimiento económico
