PD control of robot manipulators with joint flexibility, actuators dynamics and friction


Abstract:

This paper presents a PD controller for robot manipulator considering simultaneously joint flexibility, actuators dynamics as well as friction. The convergence analysis of the proposed PD controller is carried out using passivity. Global convergence to a desired fixed angular position is proved using only angular position and velocity measurements.

Año de publicación:

1999

Keywords:

    Fuente:

    scopusscopus

    Tipo de documento:

    Article

    Estado:

    Acceso restringido

    Áreas de conocimiento:

    • Sistema de control
    • Robótica

    Áreas temáticas de Dewey:

    • Física aplicada
    • Otras ramas de la ingeniería
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    Objetivos de Desarrollo Sostenible:

    • ODS 9: Industria, innovación e infraestructura
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    • ODS 8: Trabajo decente y crecimiento económico
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