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Reconocimiento y seguimiento de objetos móviles en un sistema de fútbol robótico

Abstract:

El elemento de visión en un sistema de fútbol robótico es el encargado de decir lo que está ocurriendo en el campo de juego, para lo cual cumple tareas como: reconocimiento y clasificación de los robots, diferenciando entre los robots locales y los oponentes, y adicionalmente indica la trayectoria del balón. Para lograr estas tareas se deben resolver problemas relacionados con la iluminación, limitación de los sensores y del equipo de adquisición (cámaras, tarjeta de digitalización, etc). A lo largo de este artículo se muestra la implementación del sistema de visión de tal manera que no sea susceptible a cambios bruscos de iluminación y que el reconocimiento y seguimiento de los objetos móviles sea lo suficientemente robusto para lograr un buen desempeño de un equipo de robots en competiciones de fútbol robótico.