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Robot omnidireccional controlado con nios ii

Abstract:

El presente proyecto da a conocer el proceso de diseño y construcción de un robot omnidireccional basado en el procesador Nios II. Debido a que el robot posee la característica de ser móvil elegimos la tarjeta de desarrollo DE0 Nano que por su tamaño y peso ofrece la ventaja de ser portable; esta tarjeta de desarrollo consiste en un sistema embebido basado en una FPGA Cyclone IV de Altera. La primera etapa del proyecto consiste en la construcción de la estructura física del robot omnidireccional la cual contiene tres ruedas y consiste en una estructura circular de dos niveles, el robot tiene la opción de realizar dos tareas: una rutina de movimientos omnidireccionales y la detección y evasión de obstáculos, esta última tarea la realiza gracias a los sensores de ultrasonido que posee en la periferia delantera del nivel superior. La segunda etapa del proyecto se encarga del diseño e implementación del controlador donde el hardware del controlador se lo implementa con la herramienta SOPC Builder y el software se lo describe usando el entorno de desarrollo NIOS II IDE.