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Semi-autonomous 3D tracking

Abstract:

Un sistema de seguimiento tridimensional (3D) que funciona con un mínimo de dos cámaras ha sido implementado. El sistema propuesto consiste de dos procesos principales; un proceso de calibración seguido de uno de seguimiento 3D. El proceso de calibración es ejecutado cuando el sistema es inicializado; pero, debe ser repetido si los parámetros de las cámaras, ya sea internos o externos, varían. La calibración interna se realiza en las ubicaciones finales de las cámaras por lo que los parámetros internos incluyen las condiciones de operación. El esquema de coincidencia de línea base amplia (WBM) adoptado proporciona descriptores con alta distinguibilidad, las coincidencias se determinan mediante el uso de un algoritmo de voto basado en la transformada de similaridad y RANSAC, que es un método estadístico robusto el cual se encarga de hacer cumplir las condiciones epipolares. Las correspondencias encontradas entre imágenes de dos cámaras mediante el procedimiento WBM son utilizadas para la calibración externa. El proceso de seguimiento 3D corresponde a la operación normal del sistema luego del proceso de calibración. El esquema de seguimiento 3D propuesto, el cual combina la información de seguimiento 2D de cada una de las cámaras, se basa en un método de triangulación que emplea los parámetros internos y externos de la calibración de las cámaras.