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Análisis, diseño e implementación de un control de velocidad difuso aplicado al robot movil Robotino

Abstract:

La Robótica ha venido transformando la vida del ser humano desde sus inicios no solo en el ámbito de la industria sino también se encuentra presente en las diversas tareas cotidianas, facilitando la vida al ser humano y volviendo más eficientes las tareas que antes se las realizaba sin ayuda de robots. Los avances de la robótica son dignos de seguimiento, para poder no solo aprender que es lo que está pasando en la actualidad sino que también se pueda aportar con dichos avances, esta es una de las motivaciones principales que lleva a la realización del presente proyecto de tesis, haciendo uso del robot móvil Robotino de FESTO. En nuestro país, son muy conocidos los concursos que se realizan de robots seguidores de línea, en los cuales, se evalúa la capacidad que tiene el estudiante de dotar al robot de eficiencia en el objetivo que se plantee, ya sea éste; fidelidad del seguimiento de línea en el transcurso de la competencia o velocidad con la cual pueda culminar el recorrido. Este proyecto de titulación, incorpora al robot móvil un sistema de control por lógica difusa, el mismo que será implementado al robot mediante el software Labview, así mismo se demuestra mediante un modelo numérico la eficacia del nuevo sistema de control implementado. En este proyecto de titulación están aplicados todos los conocimientos adquiridos en lo referente a la lógica difusa, la robótica, el manejo del software Labview, y el uso de la herramienta matemática Matlab.