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Automatización de ciclos de movimiento programado para un exoesqueleto de 6-gdl

Abstract:

El presente proyecto consistió en la automatización de movimientos terapéuticos pre-establecidos y el bkp_rediseño del sistema de movimiento de los tobillos del exoesqueleto con el objetivo de implementar una base de datos de movimientos y brindar autonomía al dispositivo. Se inició con la obtención de las curvas patrones de movimiento de cada extremidad disponiendo de una base de datos de rutinas de rehabilitación. Para el sistema de control se implementó un procesador Raspberry Pi-3, dónde además se almacenan los movimientos preestablecidos. Se implementó también una botonera que permite la interacción con el exoesqueleto. Finalmente, se diseñó y fabricó un nuevo sistema de tobillo aplicando un factor de seguridad superior a la unidad.