A quaternion-based and active disturbance rejection attitude control for quadrotor


Abstract:

In this paper, a quaternion-based attitude controller for quadrotors is developed. The proposal is made up of two interconnected controllers: An outer loop, which consists of a nonlinear quaternion-based controller, deals with the kinematic model; the inner loop is based on the Active Disturbance Rejection Control and deals with the dynamic model. The stability of each controller is proved and the global performance is illustrated through several simulations.

Año de publicación:

2016

Keywords:

  • attitude
  • Quadrotor control
  • ADRC
  • Quaternion
  • Modeling error

Fuente:

scopusscopus

Tipo de documento:

Conference Object

Estado:

Acceso restringido

Áreas de conocimiento:

  • Sistema de control
  • Robótica

Áreas temáticas de Dewey:

  • Ciencias de la computación
  • Otras ramas de la ingeniería
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