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Construcción del prototipo e implementación de un sistema de control de un robot DELTA para el laboratorio de MPS de la Universidad Politécnica Salesiana

Abstract:

Dentro del mundo industrial, la implementación de maquinaria o nueva tecnología, ha permitido el continuo creciemiento y avance de la industria, lo que ha permitido incrementar los niveles de eficiencia en cuanto se refiere a producción. Por tal motivo, se ha optado por la automatización de procesos para las mejoras continuas. En el área de selección o llamada también" Pick and place", se ha buscado obtener una mayor eficiencia en cuanto a velocidad de selección y precisón, por lo cual se ha visto adecuado el uso de robots paralelos DELTA. Según Taghirad (2013), un Robot DELTA es un tipo de robot paralelo que consta de tres brazos conectados a juntas universales en la base. La característica clave del diseño es el uso de paralelogramos en los brazos, que mantiene la orientación del efector final. Estas carcaterísticas geométricas, juntamente con su eficiente desempeño han permitido que el robot sea observado por las industrias, debido a su gran velocidad en manipulación de piezas pequeñas y livianas, además de su precisón lo que lo vuelve un mecanismo óptimo para el desarrollo de esta actividad. En este documento se pretende denotar el proceso para la construcción e implementación de un sistema de control de un prototipo del robot DELTA en el laboratorio de MPS de la Universidad Politécnica Salesiana, para la creación de nuevos entornos de aprendizaje con respecto a la automatización de los procesos industriales en una línea de producción, tomando en cuenta el proceso de análisis cinemático y dinámico del mecanismo, así como el proceso de contrucción de la estructura que sostiene al robot, también de las …