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Control pbkp_redictivo aplicado a un helicóptero a escala de doble rotor

Abstract:

Se diseñó e implemento un controlador MPC modelo de control pbkp_redictivo en un sistema que es conocido como Twin Rotor MIMO System es un dispositivo de la marca FEEDBACK. El mismo que cuenta con sensores y actuadores para su control. Este dispositivo es afín al movimiento de un helicóptero por la posición de sus aspas, el motor principal con movimientos verticales y el motor posterior con movimientos horizontales. Consiste en un eje de pivoteo en su base de tal manera que puede girar tanto en los planos horizontal y vertical, teniendo restricciones de ángulos dadas por el fabricante. En ambos extremos de la viga contiene rotores (rotor principal y de cola) impulsadas por motores de alto rendimiento en corriente continua. El propósito de la investigación es analizar y comparar el controlador MPC con un control clásico de PID y demostrar la diferencia en parámetros y metodologías que se pueden analizar los tipos de control. Este dispositivo es especial porque se trata de una planta MIMO esto quiere decir múltiples entradas – múltiples salidas, esto genera un análisis al tipo de movimientos que tiene la planta en sus puntos de cruce, creando una sumatoria cruzada entre el movimiento horizontal y vertical.