Control sub-optimo de tiempo discreto para posicionamiento de robots moviles

Abstract:

En el presente trabajo se desarrolla un regulador sub-óptimo de tiempo finito basado en LQR para lograr que el robot navegue desde una posición y orientación inicial arbitraria hasta el origen del sistema de referencia fijo en el espacio de trabajo. El algoritmo de control se disena considerando el modelo cinemático de un robot móvil tipo uniciclo. Se plantean dos modos de funcionamiento del control, y se verifica el funcionamiento del controlador mediante simulación y experimentación.

Año de publicación:

Keywords:

Fuente:

google