REMLED I. Robot escalador para mantenimiento y limpieza de edificios

Abstract:

En la actualidad, el diseño de sistemas de locomoción de robots caminantes se ha derivado del estudio de sistemas biológicos [1], especialmente de animales terrestres comunes, en los que se puede observar un sistema de locomoción basado en un conjunto de eslabones y articulaciones denominadas patas. La naturaleza ha encontrado a través de millones de años de evolución un sistema óptimo para el desplazamiento sobre terrenos irregulares, basado en el apoyo discreto de las patas sobre el terreno, a lo que normalmente se denomina pasos. Las máquinas caminantes aprovechan este tipo de locomoción ya sea mediante uno o más puntos de apoyo (monópodos, bípedos, cuadrúpedos, hexápodos, etc.), convirtiéndolas en las máquinas ideales para espacios peligrosos y de difícil acceso. Por otra parte, estas máquinas exigen sistemas mecánicos y de control más complejos que los usados por sistemas con ruedas, así como mayores niveles de sensorización, que hasta el momento limitan que sean industrialmente rentables, ya que los costos de fabricación y mantenimiento son mucho más elevados que otros tipos de robots. Las principales características que presentan las máquinas caminantes son [2][3]:• Gran omnidireccionalidad.

Año de publicación:

2008

Keywords:

Fuente:

google